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滚珠丝杠和行星滚柱丝杠作为高精度的机械传动装置，其对加工工艺要求和技术壁垒较高，我们 以人形机器人中价值量较高的行星滚柱丝杠为例进行分析。行星滚柱丝杠加工流程较长，核心部 件均为小螺距的精密螺纹件，其工件材料、热处理方式、磨削工艺、刀具选择、加工误差等因素 都会对最终结果产生影响，可能产生质量不稳定、精度差、使用寿命不能满足要求等问题。 目前行星滚柱丝杠生产工艺中的难点在于： 1） 加工精度。精度是衡量行星滚柱丝杠性能的重要指标，行星滚柱丝杠公差等级划分定义根据 JB/T 12604-2016，公差决定因素为 300mm 螺纹长度的允许行程变动量，可以划分为 P1、 P2、P3、P4、P5、P7、P10 七个精度等级，其中 P1 精度等级最高，P10 精度等级最低。 一般而言人形机器人所需的精度等级在 P2 到 P4 之间（JIS 标准 C3-C5），该精度要求属于 中高端丝杠，是对精度有一定要求并且希望成本可控的选择。